CONTRÔLEUR/OBSERVATEUR À MODE GLISSANT BASÉ SUR LA PASSIVITÉ POUR UN BRAS ROBOTIQUE LÉGER
DOI :
https://doi.org/10.59277/RRST-EE.2026.3.19Mots-clés :
Bras robotique léger, Commande passive, Observateur à modes glissants, Formalisme d'Euler-Lagrange, Approche par modes supposésRésumé
Cet article présente un contrôleur-observateur à modes glissants basé sur la passivité pour un bras robotique léger à deux segments, prenant en compte la flexibilité structurelle et la masse de la charge utile. Le modèle dynamique du système est obtenu à l'aide du formalisme d'Euler-Lagrange et de la méthode des modes supposés. Le modèle mathématique résultant est fortement non linéaire, avec un couplage important entre la dynamique rigide et le comportement élastique du système. Afin d'obtenir un suivi de trajectoire précis avec une élimination efficace des déformations, un observateur d'état à modes glissants d'ordre complet est conçu pour estimer les variables d'état en présence d'incertitudes paramétriques et de perturbations externes. Cet observateur robuste est ensuite combiné à un contrôleur passif qui utilise les états estimés pour atteindre la trajectoire désirée, améliorant ainsi les performances et la robustesse du système. La stabilité du système global est démontrée à l'aide de la théorie de Lyapunov, en tenant compte de la propriété de passivité, selon laquelle l'énergie totale est dissipée ou stockée au sein du système. Le contrôleur/observateur proposé est évalué à l'aide de MATLAB/Simulink. Les résultats de simulation montrent un bon suivi de trajectoire avec une réjection efficace des perturbations externes.
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